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本发明公开了一种基于压电螺杆泵的水下机械臂及其控制方法，机械臂包括若干关节；关节包含两个变形单元；变形单元包括压电螺杆泵、两个T形弯管和两个皱纹管；压电螺杆泵的两端分别和两个T形弯管的横管相联通，两个T形弯管竖管开口的一端分别和两个皱纹管的一端对应相联通，两个皱纹管的另一端均封闭。压电螺杆泵正向/反向泵输，输出液体的皱纹软管缩短、输入液体的皱纹软管伸长，使变形单元串联而成的弯曲模块形成弯曲变形。对各变形单元泵输量进行调整可实现两个弯曲模块形变控制，形成水下机械臂两个正交方向的运动和定位。对各变形
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 108422441 A
(43)申请公布日
2018.08.21
(21)申请号 20181
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