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- 2023-05-11 发布于四川
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本发明提供一种轨迹规划方法、装置、设备及可读存储介质，轨迹规划方法包括：获取车辆待规划的轨迹曲线的起点和终点的状态量信息；通过位移等量化和速度等量化将所述待规划的轨迹曲线进行分段处理，确定所述轨迹曲线上的中间控制点；基于所述起点和终点的状态量信息，计算得到第一时长/第二时长以及中间控制点的侧向加速度；根据所述起点、中间控制点以及终点，得到整段轨迹曲线上每个点的加速度信息所对应的加速度贝塞尔曲线；基于第一时长与第二时长之和对所述加速度贝塞尔曲线对应的曲线公式进行两次积分，得到所述轨迹曲线。本发明中
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114578814 A
(43)申请公布日 2022.06.03
(21)申请号 202210173676.5
(22)申请日 2022.02.24
(71)申请人 岚图汽车科技有限公司
地址 430
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