原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开一种相似环境下基于IMU和视觉的二次回环检测定位方法，包括以下步骤：步骤一，双目相机与IMU参数标定与同步；步骤二，图像特征提取与图像匹配；步骤三，位姿估计及移动轨迹形成；步骤四，回环检测；步骤五，二次回环检测机制；步骤六，重定位。本发明可通过IMU位姿信息对当前图像帧位姿进行粗比较约束，即以IMU当前位置方向与一次闭环图像位置方向比较，进行方向一致性约束预判，防止出现周围场景类似，按照图像相似度可判断为闭环，而按照IMU当前实际位置不可能是同一位置而错误回环的问题；通过IMU的方向预
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112461228 A
(43)申请公布日 2021.03.09
(21)申请号 202011206955.4 G06T 7/80 (2017.01)
(22)申请日 20
文档评论（0）