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一种基于极坐标和控制权重的系绳抓捕器控制系统和方法.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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一种基于极坐标和控制权重的系绳抓捕器控制系统和方法.pdf

    本发明公开了一种基于极坐标和控制权重的系绳抓捕器控制系统和方法，该系统研究的是一种系绳连接的，具有自主机动能力的抓捕器。该方法是一种基于模糊控制、反步法和滑模控制的系绳抓捕器逼近控制方法。首先，将系绳抓捕器动力学模型在极坐标下表示，利用模糊控制方法调整姿态和位置权重，使姿态控制和位置控制实现时间上分离。基于前述极坐标下的系统模型，可利用反步法和滑模控制方法分别设计控制器使抓捕器一方面沿着确定轨迹以较高精度逼近目标，另一方面保证了对其他状态量扰动较小且在可控范围内。该方法利用极坐标下的状态表示和控

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114545973 A (43)申请公布日 2022.05.27 (21)申请号 202210190443.6 (22)申请日 2022.02.28 (71)申请人 西北工业大学 地址 710072

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