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本发明公开了一种自适应海流来向的自主无人航行器遍历避障方法及装置，属于路径规划领域，主要根据海流来向旋转坐标系，并将无人自主航行器的起点置于搜索区域在X轴方向上最左/右端的边缘点或边缘线上，依次判断上下以及左右方向是否可以移动，可以则向前移动一个步长，不可以则寻找距离当前点最近的点为新起点，继续遍历，直至遍历完整个搜索区域。本发明的路径规划方法可有效减少横流方向路径长度，提高路径规划精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116088543 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202310136655.0
(22)申请日 2023.02.20
(71)申请人 中国船舶重工集团公司第七0七研
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