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本申请公开相机的坐标变换方法、标定环境修正方法及机器人。其中，相机的坐标变换方法包括：获取相机所在的标定环境的点云数据；对点云数据进行平面分割和平面拟合，获得两两相交的三个点云平面；以其中一个点云平面为一个标准平面，计算标准平面与另一点云平面的交线方向向量，以交线方向向量和标准平面确定三个标准平面；以三个标准平面构建世界坐标系；计算相机在世界坐标系下的位姿变换矩阵。本申请的方法可以计算出相互垂直的标准世界坐标系，避免了将具有偏差的标定环境作为世界坐标系，从而可以精确求解深度相机外参，并求解出正交
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114581527 A
(43)申请公布日 2022.06.03
(21)申请号 202210019854.9 G06T 7/521 (2017.01)
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