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本发明公开了一种可行驶区域的检测方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，涉及辅助驾驶技术领域，该方法包括：获取主车辆前方的车道线信息和障碍物信息；根据车道线信息，确定车道中心线；根据障碍物信息中各障碍物在目标垂线上的投影，确定主车辆前方的可行驶区域；根据主车辆的最小横向可行驶区域，对可行驶区域进行划分，获取主车辆前方的纵向可行驶区域；本发明将可行驶区域的划分与障碍物轮廓进行强相关，既满足可行驶区域划分的灵活性有兼顾算法运行效率问题，解决栅格区域运行计算量大的问题，并且以车道中心线为参考线，采用障碍
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116052126 A
(43)申请公布日 2023.05.02
(21)申请号 202310085745.1
(22)申请日 2023.02.06
(71)申请人 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
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