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本发明适用于自动化控制领域，提供了电机内环控制方法、装置及控制器。本技术方案中，根据负载大小范围将电流采样量程划分为若干区间，每个区间均设置有采样放大倍数且所述采样放大倍数与对应区间的参考电流值成负相关，以此提高采样精度，进而将电流指令值按其所在区间的采样放大倍数放大后计算电机PID调节所需的电流差值。如此，可以实现电机电流在不同大小负载下的动态平衡。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114594704 A
(43)申请公布日 2022.06.07
(21)申请号 202011428561.3
(22)申请日 2020.12.07
(71)申请人 山东新松工业软件研究院股份有限
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