一种机器人碰撞检测方法、装置、计算机设备及存储介质.pdfVIP

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2023-05-12 发布于四川
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一种机器人碰撞检测方法、装置、计算机设备及存储介质.pdf

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本申请实施例属于自动化控制领域，涉及一种机器人碰撞检测方法、装置，包括当机器人处于工作状态时，采集机器人的驱动器数据；对驱动器数据进行理论计算，输出理论关节力矩值；采集机器人的实时力矩数据；将驱动器数据、理论关节力矩值以及实时力矩数据作为待检测数据；将待检测数据输入训练好的SVM碰撞预测模型中进行预测操作，得到预测结果。本申请还提供一种机器人碰撞检测装置、计算机设备及存储介质。本申请能够准确快速地获取到机器人的碰撞预测结果，有效防止事故发生，且计算复杂度低，从而提高预测效率。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114603599 A (43)申请公布日 2022.06.10 (21)申请号 202011441096.7 (22)申请日 2020.12.08 (71)申请人山东新松工业软件研究院股份有限