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一种基于网格分割与双地图耦合的RGB‑DSLAM方法，适用于室内动态环境，基于单应运动补偿与双向补偿光流法，根据几何关系与深度值聚类结果得到网格化运动分割，保证了算法的快速性。利用静态区域内的特征点最小化重投影误差得到相机位姿估计。结合相机位姿、RGB‑D图像、网格化运动分割图像，同时构建场景的稀疏点云地图和静态八叉树地图并进行耦合，在关键帧上使用基于网格分割和八叉树地图光线遍历的方法筛选静态地图点，更新稀疏点云地图，保障定位精度。本发明能够有效提升室内动态场景中的相机位姿估计精度，实现场景静
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114612525 A
(43)申请公布日 2022.06.10
(21)申请号 202210119777.4 G06V 20/40 (2022.01)
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