一种船舶编队事件触发控制方法.pdfVIP

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2023-05-12 发布于北京
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一种船舶编队事件触发控制方法.pdf

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本发明公开了一种船舶编队事件触发控制方法，包括：S1、计算逻辑船舶的期望位置信号和期望艏向角；S2、获取船舶转向半径Rturn，设定船舶的内侧船转向半径Rmax、外侧船转向半径Rmin；确定船舶的参考转艏角速度；S3、根据船舶的期望位置信号和期望艏向角，使用径向基神经网络，设计权值估计器；S4、设计船舶控制器，船舶控制器用于控制船舶跟踪参考信号；S5、设计事件触发条件；S6、建立新的船舶模型。本发明缓和了控制器与驱动器之间通信信道的占用。通过引入径向基神经网络逼近模型不确定项，并导出权值估计器对

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114609905 A (43)申请公布日 2022.06.10 (21)申请号 202210217076.4 (22)申请日 2022.03.07 (71)申请人大连海事大学地址 116000