一种基于单应性和Q学习的无标定视觉伺服控制方法.pdfVIP

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2023-05-12 发布于四川
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一种基于单应性和Q学习的无标定视觉伺服控制方法.pdf

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本发明提供了一种基于单应性和Q学习的无标定视觉伺服控制方法，包括如下步骤：S1、建立单目视觉伺服系统的运动学模型，用以得到当特征点投影到当前图像平面和期望图像平面时的像素坐标；S2、基于中央透视原理，建立单应性任务模型,设计相应的单应性任务函数；S3、利用Q学习算法选择最优的单应性任务模型的增益系数。本发明所述的基于单应性和Q学习的无标定视觉伺服控制方法与传统方法相比，在特征点较多的情况下，利用单应性任务函数设计，使雅可比矩阵的计算复杂度降低，收敛速度变快。利用Q学习方法进行增益的参数自适应调优

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114609976 A (43)申请公布日 2022.06.10 (21)申请号 202210379777.8 (22)申请日 2022.04.12 (71)申请人天津航天机电设备研究所地址 30