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本发明提供了一种基于Lanelet框架的移动参考线避障方法和系统，涉及车辆轨迹规划技术领域。所述方法包括步骤：S1、基于Lanelet框架生成高精度地图，以道路中心线为默认的参考线；S2、获取障碍物坐标；S3、根据障碍物坐标计算参考线移动的方向和距离；S4、按照移动的方向和距离对参考线进行移动得到新的参考线，设置车辆对新的参考线进行轨迹追踪生成局部轨迹，从而绕开障碍物；S5、在车辆绕过障碍物之后，参考线恢复为默认的参考线。当车辆感知到障碍物后，根据障碍物坐标移动参考线，车辆按照移动后的参考线行驶
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114610044 A
(43)申请公布日 2022.06.10
(21)申请号 202210386410.9
(22)申请日 2022.04.13
(66)本国优先权数据
202210279066.3
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