VIO地图的校正方法、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-05-12 发布于四川
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VIO地图的校正方法、电子设备及存储介质.pdf

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本申请实施例提供一种VIO地图的校正方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取视觉惯性里程计VIO在相机坐标系下的待校正地图；确定测量设备相较于地理坐标系的姿态角，所述测量设备包括加速度传感器和磁力传感器；获取所述测量设备的磁场数据；将所述磁场数据结合所述姿态角获取所述测量设备相较于所述地理坐标系的方位角；基于所述姿态角、方位角以及所述相机坐标系对应的相机外参，将所述待校正地图由所述相机坐标系转换至所述地理坐标系，得到校正地图。本实施例的校正地图相较于相机坐标系的地图更加直观，提高了用户体验。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116091616 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202211611026.0 (22)申请日 2022.12.14 (71)申请人湖北星纪时代科技有限公司地址