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本公开一种清洁机器人的建图方法,该清洁机器人包括激光测距传感器,该建图方法包括下列步骤:通过激光测距传感器获取用于构建地图的激光点云数据;针对该激光点云数据中的每一激光点数据,采用预设窗口选取包含该激光点数据以及与该激光点数据相邻的激光点数据;确定该激光点数据和与该激光点数据相邻激光点数据之间的相关性系数;按照相关性系数的大小对该激光点数据进行分类;从该激光点云数据中,滤除该激光点数量小于预设阈值的类别中的激光点数据;根据剩余的激光点数据构建地图。本公开前述的建图方法能够有效避免错误地剔除噪声点
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114609643 A
(43)申请公布日 2022.06.10
(21)申请号 202011396613.3
(22)申请日 2020.12.03
(71)申请人 尚科宁家(中国)科技有限公司
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