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本发明公开了一种基于蓝牙、PDR和地图匹配融合的室内人员定位方法，包括以下步骤：S1，在室内布设多个蓝牙信标，将室内环境划分为若干个不同的子区域，获取每个子区域中心定位参考点的指纹信息，将所有定位参考点的指纹信息存储在指纹数据库中；S2，获取用户手机终端接收到的多个蓝牙信标的RSSI数据，计算手机终端的蓝牙指纹初步定位结果；S3，采用粒子滤波算法和PDR定位算法对蓝牙指纹初步定位结果进行修正；S4，基于矢量表示法构建室内地图，利用室内地图矫正粒子穿墙和轨迹穿墙的现象，对步骤S3中修正后的定位结果
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114615740 A
(43)申请公布日 2022.06.10
(21)申请号 202210506893.1
(22)申请日 2022.05.11
(71)申请人 中冶智诚（武汉）工
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