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本公开涉及一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。本公开通过获取当前时刻的环境点云和当前时刻的环境图像，在当前时刻的环境点云中确定候选目标的当前轮廓和当前分类，在所述当前轮廓中获取与所述候选目标关联的点集，并获得所述点集的体素化特征。由于环境图像具有更丰富的语义信息，能够更容易区分前景和背景，从而可以减少目标漏检的问题。通过将所述点集的体素化特征和所述当前时刻的环境图像的图像特征进行融合，得到融合后的特征，从而可以根据融合后的特征，对所述候选目标的当前轮廓、当前分类进行修正，得到修正结果，从而输
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114612754 A
(43)申请公布日 2022.06.10
(21)申请号 202210119245.0 G06K 9/62 (2022.01)
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