基于聚氯乙烯凝胶驱动的管路机器人及其运动方法.pdfVIP

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2023-05-12 发布于四川
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基于聚氯乙烯凝胶驱动的管路机器人及其运动方法.pdf

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本发明涉及一种基于聚氯乙烯凝胶驱动的管路机器人及其运动方法，属于智能材料应用技术领域。该管路机器人由驱动单元、单向棘轮机构和辅助运动单元三部分组成，驱动单元是由PVCgel和铜箔电极、钢丝网电极三部分组成的“三明治”结构经过多层叠加构成，实现在信号控制下为整个管路机器人提供动力；单向棘轮机构将驱动单元的输出位移转换成管路机器人单向移动；辅助系统实现固定驱动单元和传递其输出力的功能。在方波信号的驱动下，管路机器人实现连续向前运动。提高驱动电压和缩短方波信号周期可提高管路机器人行进速度。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114620157 A (43)申请公布日 2022.06.14 (21)申请号 202110338516.7 (22)申请日 2021.03.26 (71)申请人南京航空航天大学地址 21000