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本发明涉及在受限区域中协调车辆路线的方法和设备。由于不存在非受控制的交通参与者，受限区域为自动驾驶车辆(AV)的早期部署呈现机会。在本公开中，用于对受限场地中的多个AV的协调的两种途径。每种途径计算AV的速度剖面，使得在十字交叉路口、归并‑分流区和狭窄道路段中避免碰撞。具体地，这通过求解所有车辆的运动都被联合地最优化的最优化控制问题来完成。车辆通过交叉路口的次序通过混合整数二次规划(MIQP)的解确定。通过模拟结果，证明了该算法在性能和遵守避免碰撞约束方面的能力。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116090680 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202211278387.8 (51)Int.Cl .
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