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本发明涉及一种无人机集群系统分布式时变编队跟踪控制方法及系统，涉及多机器人协同控制技术领域。所述方法包括：建立无人机的动力学模型，采用内外环控制架构，针对无人机集群建立用于编队控制的无人机集群模型；无人机集群中包括具有未知输入的领导者无人机以及多架跟随者无人机；根据无人机集群的期望编队构型，构造分布式时变编队跟踪控制器；根据分布式时变编队跟踪控制器进行分布式时变编队跟踪控制。本发明方法构造了分布式时变编队跟踪控制器，使得多无人机系统在形成期望的时变编队构型的同时，能够跟踪具有未知外部输入的领导者
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114610072 A
(43)申请公布日 2022.06.10
(21)申请号 202210360979.8
(22)申请日 2022.04.07
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 10019
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