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本发明涉及运动规划方法领域，尤其是用于果园中自动驾驶的机器人运动规划方法。该方法包括以下步骤：A)首先将果园的地图根据机器人尺寸划分栅格图，而栅格图中每一格记为一个状态位置节点；B)然后根据果园中果树投影在地面的区域确定探测范围内的目标节点，将当前感知到的所有可能的访问状态加入集合O；C)之后选择目标状态位置节点集合G中通过代价最小的节点，反向生成最小代价路径，移动到该状态，将该状态加入集合C。本发明采摘水果通过全局运动规划方法边计算边移动，在种植区域范围内实现自主移动，从而提高了采摘水果机器人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114610043 A
(43)申请公布日 2022.06.10
(21)申请号 202210380996.8
(22)申请日 2022.04.12
(71)申请人 联耕物联科技（无锡）有限公司
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