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本公开实施例公开了一种单应性流估计模型的训练方法及装置、基于单目图像的单应性流估计方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该训练方法包括：利用待训练模型对同一图像序列中的第一样本图像和第二样本图像进行特征提取，得到特征数据；基于特征数据，利用待训练模型进行预测，得到预测单应性流数据；基于预测单应性流数据和预设的单应性流损失函数，确定单应性流损失值；基于单应性流损失值，调整待训练模型的参数，得到单应性流估计模型。本公开实施例实现了对单应性流估计模型的训练，可以对单目相机拍摄的图像序列进行以
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114596475 A
(43)申请公布日 2022.06.07
(21)申请号 202210213145.4
(22)申请日 2022.03.04
(71)申请人 北京地平线信息技术有限公司
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