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一种用于提高机器人抓取成功率的检测方法.pdfVIP

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  • 2023-05-12 发布于四川
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一种用于提高机器人抓取成功率的检测方法.pdf

    本发明公开了一种用于提高机器人抓取成功率的检测方法，由以下步骤组成：步骤S1：利用生成式卷积神经网络以待抓取目标图像为输入，并输出局部增强特征图，步骤S2：将局部增强特征图输入抓取检测模型，以输出抓取点和相应的抓取向量，步骤S3：通过变换矩阵将像素坐标系中的抓取向量映射到机器人坐标系中完成抓取；本发明在抓取检测时引入了可变形卷积，来获取物体的形状特征，以此来引导后续网络回归位置，通过利用特征提取模块和全局特征聚合模块引入global‑local的特征融合方法，在特征重建阶段来高效地获取更精细的特

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116079711 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202211527527.0 (22)申请日 2022.11.30 (71)申请人 西北工业大学 地址 710072

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