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2023-05-12 发布于四川
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控制手术器械.pdf

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一种用于响应于远程外科医生输入装置的操纵而控制手术器械的操纵的控制系统。所述手术器械包括末端执行器，所述末端执行器具有由铰接联接件连接到轴的可相对的第一末端执行器元件和第二末端执行器元件。控制系统从外科医生输入装置接收(i)改变末端执行器的取向，以及(ii)相对于彼此打开第一末端执行器元件和第二末端执行器元件的命令。响应于改变末端执行器的取向的命令，控制系统确定铰接联接件的纵向轴线与末端执行器之间的角度θ。响应于打开第一末端执行器元件和第二末端执行器元件的命令，控制系统确定第一末端执行器元件与第

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114630636 A (43)申请公布日 2022.06.14 (21)申请号 202080073857.X (74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理