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本发明公开了一种机器人末端受力调节的方法及机器人，其属于机器人技术领域，所述方法包括：基于柔性夹爪上的压力传感器采集柔性夹爪夹持物件时的压力值；将所采集的压力值输入至学习向量量化模型中自适应调整PID控制器中的PID参数；PID控制器基于PID参数生成变径驱动电机的控制指令；所述电动变径机构中的变径驱动电机基于所述变径驱动电机的控制指令对所述柔性夹爪进行驱动作业。本发明可以提升机器人对柔性夹爪受力精准化控制，避免柔性夹爪受力输出时导致被夹持物件的损坏。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115026844 A
(43)申请公布日 2022.09.09
(21)申请号 202210962839.8 B25J 15/12 (2006.01)
(22)申请日 2022.08.
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