一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法和系统.pdfVIP

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2023-05-13 发布于四川
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一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法和系统.pdf

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本发明公开了一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，包括如下步骤：步骤一，建立四轮独立驱动车辆纵横向动力学模型；步骤二，建立轨迹跟踪等式约束模型；步骤三，建立车辆避撞约束模型；步骤四，设计约束跟随控制器；步骤五，进行驱/制动力分解；步骤六，将控制器部署至实车内。本发明的兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，通过步骤一至步骤六的设置，考虑了四轮独立驱动车辆特有的纵横向动力学模型，综合处理了车辆纵横向控制，具有解析形式控制律，对硬件算力要求低。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114637292 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202210245082.0 (22)申请日 2022.03.14 (71)申请人湖南大学地址 410082 湖