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本发明实施例公开了一种飞机多机密集编队队形重构方法及系统，包括以下步骤：将接收到的无人机激光雷达坐标系转换为大地坐标系，得到机群中无人机的大地直角坐标系数据；基于无人机在大地坐标系数据，计算无人机相对位置向量和无人机定位向量，比较两个向量之间模值、角度和方向，实现两个矢量的匹配，获得当前无人机机群内部各无人机的定位信息；获取当前无人机无人机机群内部各无人机的定位信息，根据初始编队队形和需要的编队队形，重新分配无人机的位置和航路。可以实现飞机在实际编队飞行过程中，对编队进行重新编排，编成新的队形，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114637329 A
(43)申请公布日 2022.06.17
(21)申请号 202210270953.4
(22)申请日 2022.03.18
(71)申请人 西北工业大学
地址 710072
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