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包含模型约束和实时误差系统的消毒机器人路径规划方法.pdfVIP

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  • 2023-05-13 发布于北京
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包含模型约束和实时误差系统的消毒机器人路径规划方法.pdf

    本发明公开了一种包含模型约束和实时误差系统的消毒机器人路径规划方法，包括：构建与机器人系统运行过程相对应的含区间分数阶模型，并得到机器人系统在运行过程中的运动模型约束；对机器人系统和分数阶模型的运行误差进行构建，应用误差观测器理论，得到机器人系统在运行过程中的实时误差；根据运动模型约束和实时误差系统，构建机器人系统路径规划过程中动态的综合模型约束；以综合模型约束作为路径规划约束条件，使用基于空间节点稀疏且双向节点拟合算法，实时迭代空间中已得到的节点信息，以改进RRT*随机树，快速得到可行的路径。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114625148 A (43)申请公布日 2022.06.14 (21)申请号 202210290660.2 (22)申请日 2022.03.23 (71)申请人 中国人民解放军空军军医大学 地址

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