原创力文档- 6
- 0
- 约1.38万字
- 约 18页
- 2023-05-13 发布于四川
- 举报
本发明公开了一种面向无人机编队保持的航路规划方法，首先定义编队方向角用以描述编队朝向，基于无人机间的相对位置关系和编队方向角建立编队模型；然后将编队方向角和编队方向角速度作为状态变量，将无人机转弯时候的推力和法向加速度作为约束变量，构建最优控制问题；基于伪谱法将最优控制问题离散为非线性规划问题，然后对非线性规划问题进行求解，解算出编队转弯过程中编队方向角的变化曲线，从而获得满足动力学约束的从机航路。本发明克服了传统领航跟随法框架下主机快速转弯而导致从机受自身动力学约束而无法保持队形的问题，能够求
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114637323 A
(43)申请公布日 2022.06.17
(21)申请号 202210194008.0
(22)申请日 2022.03.01
(71)申请人 浙江大学
地址 310058 浙江
文档评论（0）