一种多轴机械臂关节伺服控制参数调整优化方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于四川
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一种多轴机械臂关节伺服控制参数调整优化方法.pdf

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本发明涉及多轴机械臂关节伺服控制技术领域的一种多轴机械臂关节伺服控制参数调整优化方法，将各关节伺服系统惯量比值、期望速度环带宽的值设为相同；控制器下发小信号速度指令给每个关节伺服驱动器；运行并反馈电机角度信息和实际速度信息；读取角度信息和实际速度信息并分析实际速度环带宽；将各个关节伺服驱动系统的实际速度环带宽按照大小排序；计算各个关节伺服驱动器的实际速度环带宽与期望速度环带宽的值的误差并判断是否属于设定允许的误差范围；调整惯量比值，使实际速度环宽带的误差属于设定允许的误差范围；固定惯量比值。本发

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116038693 A (43)申请公布日 2023.05.02 (21)申请号 202211641431.7 (22)申请日 2022.12.20 (71)申请人上海飒智智能科技有限公司地址