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本发明提供一种基于港口场景地面特性的点云地面分割方法及相关设备。方法包括：获取激光传感器采集的激光点云数据；在水平面方向上，将激光点云数据划分为多个栅格；对每个栅格中的激光点云数据执行地面激光点云数据识别步骤，地面激光点云数据识别步骤包括：对栅格中的激光点云数据进行平面拟合；响应于栅格中的激光点云数据拟合为平面，且符合地面特征，将栅格中拟合为平面的激光点云数据确定为地面激光点云数据；响应于栅格中的激光点云数据未拟合为平面，或者栅格中的激光点云数据不符合地面特征，调整栅格的尺寸，并再次对该栅格中激
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116051567 A
(43)申请公布日 2023.05.02
(21)申请号 202211433465.7
(22)申请日 2022.11.16
(71)申请人 上海西井信息科技有限公司
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