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本发明提出了一种用于竖向掘进机姿态测量的垂直导向系统及导向方法，竖井掘进机上开设有供垂准仪和激光测距仪的发射光线穿过的测量通道，垂准仪的发射方向竖直向下面对激光检测靶，激光测距仪测量导向系统工作平台与垂准仪的竖直距离；激光检测靶和抗震检测仪的X轴与陀螺仪上的指北方向一致，以激光检测靶的X轴逆时针旋转90°定义为Y轴，建立垂直导向系统的坐标系。本发明通过在竖直掘进机上开辟一个测量通道供垂准仪和激光测距仪的发射光线通过，并使用陀螺仪进行掘进机的自转角测量，既可以测得掘进机始发时的绝对位置，也可以根据
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114689012 A
(43)申请公布日 2022.07.01
(21)申请号 202210489599.4
(22)申请日 2022.05.07
(71)申请人 中交天和机械设备制造有限公司
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