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本发明公开了一种适用于SLAM非线性并行化芯片计算架构，包括至少一个基于脉动阵列的块结构并行化矩阵乘加单元，用于将大规模矩阵分解成最大为6×6规模的块结构矩阵并行化的乘加操作；至少一个求解大规模对称正定矩阵方程的预处理共轭梯度方法的迭代求解器；以及硬件映射模块用于SLAM后端优化中复杂数据流的处理分析。本发明提供了针对SLAM后端优化的一种加速架构，实现了基于光束平差法的后端优化硬件运算加速器，能够灵活适用于各种SLAM算法的后端优化组件的运算，具有配置灵活、运算速度快、功耗低。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114691345 A
(43)申请公布日 2022.07.01
(21)申请号 202011564008.2
(22)申请日 2020.12.25
(71)申请人 复旦大学
地址 200433 上海
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用户编号：7160061112000031
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