一种基于旋转矩阵的外骨骼设备穿戴误差校正方法和装置.pdfVIP

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2023-05-14 发布于四川
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一种基于旋转矩阵的外骨骼设备穿戴误差校正方法和装置.pdf

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本发明公开了一种基于旋转矩阵的外骨骼设备穿戴误差校正方法和装置，方法包括：在外骨骼设备的穿戴者直立情况下进行IMU自校准；在外骨骼设备的穿戴者平躺情况下，根据IMU测量的加速度值计算IMU安装平面与人体矢状面的夹角α作为穿戴偏斜角度；在外骨骼设备的穿戴者正常运动情况下，根据夹角α以及IMU测量得到的欧拉角计算误差校正后的关节角度。本发明在不借助于外部设备的情况下，准确测量穿戴者的关节角度，为外骨骼设备或者康复监测设备提供准确的运动信息反馈。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114668389 A (43)申请公布日 2022.06.28 (21)申请号 202210209062.8 (22)申请日 2022.03.04 (71)申请人中电海康集团有限公司地址 311