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本发明公开了一种不确定环境下多Agent系统混合任务规划算法，包括混合调度框架、基于贪婪搜索的自组织任务规划算法、基于顺次分配的集中式任务规划算法和仿真实验；（1）混合调度框架，包括集中式任务规划和自组织任务规划；（2）基于贪婪搜索的自组织任务规划算法，自组织任务规划算法中，每个Agent独立执行信息收集、决策和行动任务，在决策过程中，需要与相邻Agent进行协商，包括贪婪行动规划过程，通信协商过程和行动重规划。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114676935 A
(43)申请公布日 2022.06.28
(21)申请号 202210441656.1 G06N 5/00 (2006.01)
(22)申请日 2022.04.2
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