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本发明涉及一种基于目标跟踪的焊缝跟踪方法,包括:1.系统标定并构建参考系转换系统,2.图像采集和预处理,3.焊缝特征提取,4.三维转换和传递,通过参考系转换系统将最高分的特征点的二维坐标转换成供焊接机器人执行的三维坐标,5.焊缝跟踪:焊接机器人根据收到的连续的特征点坐标进行焊缝跟踪焊接。本发明不存在模型漂移现象且获得的特征点回归绝对误差都在4个像素以内,准确性高;本发明利用多帧图像的相关信息,消除了某些特殊帧强噪声带来的干扰,成功地预测出目标位置;实际焊接过程中算法获取的焊点和人工标记的焊点各维
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114682879 A
(43)申请公布日 2022.07.01
(21)申请号 202210245665.3
(22)申请日 2022.03.14
(71)申请人 南京理工大学
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