基于齿轮轮齿滚动单元及具有其的蛇形臂结构.pdfVIP

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2023-05-14 发布于北京
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基于齿轮轮齿滚动单元及具有其的蛇形臂结构.pdf

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本发明公开了一种基于齿轮轮齿滚动单元及具有其的蛇形臂结构，包括多组滚动组、滚动组包括两个彼此滚动连接的滚动体；滚动体表面形成为弧形面，相邻两个滚动体的弧形面配合；滚动体具有向内凹陷的齿轮槽和向外凸出的轮齿；相邻滚动体通过轮齿和齿轮槽的配合形成滚动连接。本发明的滚动单元将齿轮轮齿引入到连续体机器人的滚动关节中，利用齿轮本身的啮合特性，实现装配较为简单的滚动关节，同时改善滚动关节扭转刚度太小的问题，在满足基本滚动能力的前提下，实现了连续体机器人所需的独特性能。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114654455 A (43)申请公布日 2022.06.24 (21)申请号 202210370584.6 (22)申请日 2022.04.10 (71)申请人北京航空航天大学地址 10019