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本发明涉及一种用于自动驾驶车辆整车控制的执行方法，包括以下步骤：获取风速，风阻，车速，垂向、纵向和横向加速度，坡度，轮胎角加速度，转向机转向角，驱动力、制动力和轮胎垂向载荷；将上述参数均输入轮胎动力学模型，获取轮胎瞬时纵向力、横向力和回正力矩；求解并校准轮胎路面特性参数；获取目标的横向和纵向加速度，将上述参数输入整车动力学模型，获取并处理制动力扭矩和驱动力扭矩；进而获取目标驱动力扭矩和目标制动力扭矩、目标轮胎滑移率，驱动和制动系统控制器分别驱动车辆执行相应的命令动作。与现有技术相比，本发明充分考
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114670868 A
(43)申请公布日 2022.06.28
(21)申请号 202210219326.8
(22)申请日 2022.03.08
(71)申请人 上海陆路陆科技有限公司
地址 20
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