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本发明涉及一种含未知输入的动态系统固定点平滑方法。首先,针对系统方程与量测方程所受到的未知输入,基于增广状态滤波理论,对系统进行预处理;其次,针对固定点的状态估计问题,将固定点的估计值也列为状态,通过增广的状态转移矩阵和量测矩阵对固定点的状态进行更新与补偿;最后,将系统进行拆解降维,减少计算量,给出了含未知输入的固定点平滑器的设计流程。本发明方法能够对系统未知输入与量测未知输入进行识别与估计,并对其进行补偿,以对固定点做出更准确的估计。本发明可应用于飞机、卫星等运动体的组合导航系统的初始对准,也
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114692067 A
(43)申请公布日 2022.07.01
(21)申请号 202210241695.7
(22)申请日 2022.03.11
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 10019
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