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- 2023-05-14 发布于四川
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本申请公开了一种障碍物车辆位姿估计方法及设备，该方法包括：识别自车环境图像中目标障碍物车辆的各当前边界框，其中，当前边界框为整车边界框、头尾边界框或者车轮边界框；基于各当前边界框确定估计场景；根据估计场景和各当前边界框确定目标障碍物车辆在自车环境图像中的测距点，以估计相对位置；根据估计场景从各当前边界框中选取目标边界框，并基于目标边界框确定朝向。本申请加入车轮边界框，再结合整车边界框、头尾边界框，区分出不同的估计场景，在不同的估计场景下选取针对性的方式以完成障碍物车辆位姿估计。相比于常规技术方案
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115861975 A
(43)申请公布日 2023.03.28
(21)申请号 202310175359.1
(22)申请日 2023.02.28
(71)申请人 杭州枕石智能科技有限公司
地址 3
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