一种基于神经过程与卡尔曼滤波的导航方法及相关装置.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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一种基于神经过程与卡尔曼滤波的导航方法及相关装置.pdf

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本发明公开了一种基于神经过程与卡尔曼滤波的导航方法及相关装置，包括：求解运动载体速度与姿态的导航数据，将导航数据协同陀螺仪与加速度计数据组成训练数据集；对训练数据集中的数据进行分组，并建立导航方法的NP模型；选取训练数据训练NP模型，直至训练结果收敛，得到导航参数预测模型；更新运动载体的姿态信息，将更新后的姿态信息输入导航参数预测模型，估计后一时刻的导航参数；重复更新运动载体的姿态信息直至导航任务完成或GNSS重新稳定工作。本发明将LSTM与NP相结合，降低了NP对数据格式依赖性。本发明将NP与

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116026325 A (43)申请公布日 2023.04.28 (21)申请号 202310125904.6 (22)申请日 2023.02.16 (71)申请人西安交通大学地址 710049