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本发明公开了一种用于双电机伺服系统的自适应变偏置力矩补偿方法，首先建立双电机伺服随动系统的动力学模型；然后根据其动力学模型建立控制系统并获取控制输入；其次根据控制输入判断系统是否处于换向状态；最后系统不处于换向状态，则不是施加偏置力矩；若系统处于换向状态，则根据电机与负载当前角速度使用动量守恒定理预测驱动电机与负载齿轮碰撞速度，再通过构建的神经网络模型给出需要施加的偏置力矩大小。本发明将系统换向过程中的负载不可控变为可控，同时设计基于神经网络的自适应变偏置力矩补偿方法，减小恒定偏置力矩在不同工况
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116032160 A
(43)申请公布日 2023.04.28
(21)申请号 202310171347.1 G06N 3/084 (2023.01)
(22)申请日 2023.02.
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