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本申请公开了一种点云最近邻数据结构构建方法及其系统，构建方法包括如下步骤：S1:构建体素空间，对每个体素空间进行等份划分成若干子空间，以形成内部被划分成预设份额的体素；S2:划定构建区域，获取该区域中的点云；S3:基于点云构建步骤S1中的体素，基于每个体素的子空间内只存放一个点为原则进行点云降采样处理。本发明的有益效果：针对ivox应对稠密点云的不足，本申请融合八叉树结构和降采样功能，使得在构建近邻结构时可以自动进行降采样，进而在面对稠密点云的时候，依然具有较高的效率。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116030104 A
(43)申请公布日 2023.04.28
(21)申请号 202310315467.4
(22)申请日 2023.03.29
(71)申请人 山东港口渤海湾港集团有限公司
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