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本申请提供一种垛型确定方法、装置及设备，涉及拆/码垛技术，该方法包括：获取待码放信息。根据待码放信息，获取所有可用的初步垛型。根据预设的码垛结构标准，在初步垛型中筛选出与码垛结构标准相匹配的选用垛型；其中，码垛结构标准包括：垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。本申请的方法，按照与预设的码垛结构标准相匹配的选用垛型进行码垛操作，码垛设备的吸盘吸取物体向下码放时，吸盘不会与周围的已码放的物体之间发生碰撞，使得码垛设备的吸盘可以将物
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115571643 A
(43)申请公布日 2023.01.06
(21)申请号 202211079372.9
(22)申请日 2022.09.05
(71)申请人 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公
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