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本发明公开了一种三旋翼布局微型无人机高动态攻击制导与控制方法，包括以下步骤：建立微型无人机的线性时不变系统动力学模型，设定初始路径；基于线性时不变系统动力学模型对初始路径进行更新，得到路径；构建微型无人机参数不确定性函数和基于学习律的滑模变结构控制器；基于路径、无人机参数不确定性函数和基于学习律的滑模变结构控制器实现非线性鲁棒自适应控制。本发明能够在障碍物、目标运动参数和微型无人机自身机动性能约束的条件下，完成高动态航迹规划，保证制导精度，保证无人机在外部环境和内部系统不确定性因素干扰下实现稳定
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116027806 A
(43)申请公布日 2023.04.28
(21)申请号 202310033654.3
(22)申请日 2023.01.10
(71)申请人 西北工业大学
地址 710072
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