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一种变道行车轨迹规划方法、装置、设备和介质.pdfVIP

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  • 2023-05-15 发布于四川
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一种变道行车轨迹规划方法、装置、设备和介质.pdf

    本发明实施例公开了一种变道行车轨迹规划方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：基于毫米波雷达信号确定在预设变道时间内，在当前车辆所在车道上且与其相邻车辆的第一运动状态信息和在目标切换标车道上与其相邻车辆的第二运动状态信息；基于第一运动状态信息与第二运动状态信息进行当前车辆的运动状态规划的规划求解，得到当前车辆在预设变道时间内的最优纵向速度序列；基于最优纵向速度序列以及至少一个横向运动状态参数的预设偏差值进行将当前车辆的运动状态规划求解，得到当前车辆在预设变道时间内的最优变道行车轨迹，实现了通过横

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114715154 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210386283.2 B60W 40/107 (2012.01)

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