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本发明提出一种基于深度强化学习的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：基于全卷积残余网络获取深度图像；感知前方区域是否存在障碍物；使用深度强化学习算法规划避开障碍物的路径；驱动机器人行进直到避开障碍物；基于FastSLAM绘制二维的局部环境地图；重复上述步骤直到抵达最终目的地。本方法解决了传统SLAM技术缺乏在复杂的未知环境中无法自主规划路径的问题，同时提出了一种高效构建环境地图的解决方案，且提高了避障行为的准确性、高效性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114740868 A
(43)申请公布日 2022.07.12
(21)申请号 202210512746.5
(22)申请日 2022.05.12
(71)申请人 华中科技大学
地址 430074
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