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本发明公开了一种基于变刚度弹簧的张拉整体机器人，包括驱动机构、机械臂、刚度调节单元和气源；驱动机构用于驱动机械臂摆动；机械臂的多个活动关节位均设有刚度调节单元；刚度调节单元包括橡胶软套、弹簧和通气接口；橡胶软套包裹于弹簧外，通气接口与橡胶软套内部接通，气源与通气接口连接导通，气源用于对橡胶软套充气以挤压调节弹簧的刚度，刚度调节单元的刚度变化用于调节机械臂对应活动关节的活动幅度变化；即本发明只需调节橡胶软套的充气变化，则可实现弹簧刚度的调控，无需进行弹簧更换，切实解决了现有技术需要频繁更换弹簧的问
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113400293 A
(43)申请公布日 2021.09.17
(21)申请号 202110757245.9
(22)申请日 2021.07.05
(71)申请人 中山大学
地址 51
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