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- 2023-05-16 发布于四川
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本发明公开了一种基于单目相机的稠密深度图计算方法，包括如下步骤：提取图像上的特征点进行特征匹配，计算图像位姿，以及图像的最大深度和最小深度；利用图像的最大深度和最小深度计算离散深度值集合；对每个像素测试一定数量的从离散深度值集合内随机获取的深度值，得到初始深度值；四通路传播像素的深度；时序融合优化深度图的深度。本发明所公开的方法可以降低存储空间的使用、提高深度传播的并行性、并且有效去除异常点。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111260706 A
(43)申请公布日
2020.06.09
(21)申请号 20201
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