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本发明公开了一种应用于智能驾驶车辆上的激光雷达动态物体感知方法，具体包括以下步骤：构建高精地图，得到车辆运行路线的环境点云地图以及对应的地理坐标；在高精地图上进行粗略定位，并得到高精地图当前位置附近的环境点云；高精地图定位模块利用当前激光雷达扫描的点云与高精地图上的点云进行点云匹配，得到精确位置；利用高精地图定位模块匹配得到地图上对应位置得环境点云以及当前激光雷达扫描的点云；根据高斯分布自信度获取动态物体对应的点云。本发明基于高精地图提取激光雷达动态物体点云的方法，结合视觉识别与点云标定融合进行
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110542908 A
(43)申请公布日
2019.12.06
(21)申请号 20191
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